七自由度外骨骼机器人的自适应控制

加拿大蒙特利尔高档手艺学院和美国威斯康星大学密尔沃基分校提出一种机械人自适应掌握方式，使七自由度外骨骼机械人在不确定性和时耽搁差存在时，仍可知足精度要求。

（自媒体久久自媒体）

自适应高精度掌握对带有参数不确定性和动态不确定性的机械人系统至关主要。一样的自适应视觉跟踪掌握器在相机参数不确定、存在时耽搁差时，无法包管系统精度和鲁棒性。蒙特利尔高档手艺学院提出一种双环自适应掌握策略，外环经由自适应律估量视觉系统的非线性活动学参数和不确定性，内环引入时延估量和递推掌握赔偿动力学未知部门和时耽搁差。理论剖析和仿真实验表明，新的自适应掌握器跟踪误差约为0.03cm，而传统掌握方式跨越0.14cm。

（本文来自www.jj00.com）

七自由度外骨骼机器人的自适应控制

这种自适应掌握器可用于七自由度外骨骼机械人，，提高跟踪精度和鲁棒性。

（本文来自www.jj00.com）

标签：度外 骨骼 机器人 自适应 控制 自由
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